nelineárna optimalizácia. globálna navigácia. optimálna trajektória. Formula Student Driverless. gradientová metóda. kvázi-ustálený stav. optimal racing line. Formula Student Driverless. gradient method. quasi-steady-state. global planning. nonlinear optimizationBaculák, Michal Návrh časovo optimálnej trajektórie autonómneho vozidla. -- 2025. Hubinský, Peter